南方水产科学

作者：戴阳, 姚宇青, 郑汉丰, 韦波, 杨昱皞, 王永进, 张禹

关键词：南极磷虾, 路径规划, 三次B样条曲线, 动态窗口算法

针对当前中国南极磷虾 (Euphausia superba) 捕捞自动化水平较低、人工观察探渔仪图像确定捕捞深度易产生误差等问题，提出一种基于南极磷虾声呐设备元数据的动力桁杆轨迹规划方法。首先解析水声学仪器EK80科学回声探测仪传回的数据，得到磷虾在不同深度下的目标强度，用统计学方法确定磷虾在该深度下的资源量，以此得到每个水平距离 (X) 对应的磷虾最密集的深度 (Y)，再利用三次B样条曲线和动态窗口算法分别进行全局和局部路径规划，规划路线通过这些磷虾最密集的深度。结果显示，规划路径全长1 054 m，总用时614 s，动态窗口算法跟踪的最大偏离距离仅为3.3 m，小于预计的最大偏移距离 (5 m)。所提出的方法具有以下优点：1) 有效避免人工判断资源量深度产生误差而对捕捞量造成影响，提高捕捞效率；2) 实现自动规划捕捞效益最佳的桁杆前进路线。

来源：2023年第2期

《南方水产科学》期刊编辑部

查看南方水产科学杂志2023年第2期